ルシターノ種はイベリア半島固有の馬であり、古代ローマ時代のポルトガルの呼称「ルシタニア」から名付けられました。古代より軍用馬として用いられ、大航海時代にはアメリカ大陸へ渡ったコンキスタドール(征服者)たちによってラテンアメリカにも齎されました。